题目：数据驱动动力学建模与运动调控
报告人：徐鉴教授（同济大学航空航天与力学学院）
时间：2019年11月6日（周三）14：30
地点：明故宫校区A18-526
主办单位：机械结构力学及控制国家重点实验室、科协、航空学院
报告内容通知：
复杂结构中的动力学模型常常呈现出繁冗的数学表达。如果对初步设计的结构进行动力学分析和优化时，很难确定庞大的设计参数。另一方面，复杂结构普遍存在着非光滑、不确定参数、环境干扰等因素，对这类问题进行精确建模十分困难，特别是对其动力学反问题与控制的研究极具挑战性，而正在兴起的大数据科学与人工智能则为此类研究提供了新的思路。本报告从数字化和基于数据两个方面，以新的视角，对蠕动波、折纸结构和并联机械臂的高精度控制进行建模，建立了蠕虫型机器人平面运动数字化模型、折纸结构的简化等效模型和数据驱动下的智能控制模型。报告提出数据-模型融合可能成为未来力学-大数据交叉研究的核心问题，从多物理场引起的多传感器信息融合、数据驱动的动力学建模、复杂环境下基于动力学模型的学习控制等方面进行了展望。
关键词：数据驱动建模 数据驱动模型辨识 折纸结构 并联机械臂 蠕虫步态调控
报告人简介：
徐鉴，男，教授，博士生导师，曾获国家杰出青年基金资助，目前兼任国家自然科学基金委员会重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术”专家指导组成员、中国力学学会常务理事、上海市力学学会理事长、《Theoretical and Applied Mechanics Letters》等期刊副主编和《力学学报》等国内外六种期刊的编委。早期从事分岔和混沌理论与应用、时滞系统动力学研究，近期从事仿生结构与机器人、下假肢系统动力学解析与优化、并联机械臂末端执行器智能化高精度控制等研究。重点关注提取生物体典型特征，对机器人结构-驱动-协同进行一体化解析和数据驱动建模，利用分岔理论对系统动力学行为进行分类，实现对刚-柔-软耦合结构、动力和控制等关键参数辨识，为控制的智能性、结构的刚度调控和柔顺性以及协同性优化提供设计方法。
